诗篇51:1 （大卫与拔示巴同室以候，先知拿单来见他。他作这诗，交与伶长）神啊，求你按你的慈爱怜恤我，按你丰盛的慈悲涂抹我的过犯。 51:2 求你将我的罪孽洗除净尽，并洁除我的罪。 51:3 因为我知道我的过犯，我的罪常在我面前。 51:4 我向你犯罪，惟独得罪了你，在你眼前行了这恶，以致你责备我的时候，显为公义；判断我的时候显为清正。51:5 我是在罪孽里生的，在我母胎的时候就有了罪。
51:6 你所喜爱的是内里诚实；你在我隐密处必使我得智慧。 51:7 求你用牛膝草洁净我，我就干净，求你洗涤(dí)我，我就比雪更白。 51:8 求你使我得听欢喜快乐的声音，使你所压伤的骨头可以踊跃。 51:9 求你掩面不看我的罪，涂抹我一切的罪孽。
51:10 神啊，求你为我造清洁的心，使我里面重新有正直的灵（“正直”或作“坚定”）。 51:11 不要丢弃我，使我离开你的面；不要从我收回你的圣灵。 51:12 求你使我仍得救恩之乐，赐我乐意的灵扶持我；
51:13 我就把你的道指教有过犯的人，罪人必归顺你。 51:14 神啊，你是拯救我的神，求你救我脱离流人血的罪，我的舌头就高声歌唱你的公义。
51:15 主啊，求你使我的嘴唇张开，我的口便传扬赞美你的话。 51:16 你本不喜爱祭物，若喜爱，我就献上；燔祭你也不喜悦。 51:17 神所要的祭，就是忧伤的灵。神啊，忧伤痛悔的心，你必不轻看。
51:18 求你随你的美意善待锡安，建造耶路撒冷的城墙。 51:19 那时，你必喜爱公义的祭和燔祭，并全牲的燔祭；那时，人必将公牛献在你坛上。
《诗篇》第51篇，是七篇忏悔诗中的第四篇，诗歌的标题交代了写作背景：“大卫与拔示巴同室以后，先知拿单来见他。他作这诗，交与伶长。”
根据这个提示，我们可以在《旧约圣经》中找到相应的记载：“大卫与拔示巴同室”，记载在《撒母耳记下》11章；“先知拿单来见他”，记载在《撒母耳记下》12章。大卫霸占了有夫之妇拔示巴，并且用极其恶毒的诡计将她的丈夫乌利亚杀害。
对于此事，11章的末尾有这样一句评论：“大卫所行的这事，耶和华甚不喜悦”(参撒下11：27)。
可是，对于这样严重违背“十诫”的恶行，大卫居然没有一丝悔罪的意识，用他后来写下的诗句来说，就是故意“闭口不认罪”(参诗32：3)。直到他和拔示巴的孩子出生，大卫依然拒不认罪，所以有了12章开头的“耶和华差遣拿单去见大卫”(参撒下12：1)。拿单此行的目的，就是敦促大卫悔改。
我们不妨回顾一下他和大卫的那段对话：“拿单到了大卫那里，对他说：‘在一座城里有两个人：一个是富户一个是穷人。富户有许多牛群羊群；穷人除了所买来养活的一只小母羊羔之外，别无所有。羊羔在他家里和他儿女一同长大，吃他所吃的，喝他所喝的，睡在他怀中，在他看来如同女儿一样。有一客人来到这富户家里，富户舍不得从自己的牛群羊群中取一只预备给客人吃，却取了那穷人的羊羔，预备给客人吃。’大卫就甚恼怒那人，对拿单说：‘我指着永生的耶和华起誓，行这事的人该死!他必偿还羊羔四倍，因为他行这事，没有怜恤的心。’拿单对大卫说：‘你就是那人!……”
拿单的当头棒喝使大卫猛然惊醒，当即大卫以“我得罪耶和华了”表示认罪。对话才一结束，“拿单就回家去了”，留下大卫独自垂泪、面壁思过(参撒下12：1--5)。
在这种情况下，大卫写下了这篇情真意切的忏悔诗(在此之后，他还写过另一篇与此事有关的忏悔诗，即《诗篇》第32篇)。作好此诗后，大卫或许觉得适合在崇拜中使用，所以将之“交与伶长”。
这篇诗歌不仅是大卫的个人祈祷，又由于诗歌精准地道出了赦罪之道，所以它在《诗篇》中具有十分重要的地位。
威尔克(Michael Wilcock)指出：“没有一段《圣经》故事比《撒母耳记下》12章更深刻地描写人心如何被谴责；没有一个《圣经》里的祷告比51篇更细致地描写人的口如何表达自己的懊悔。”(《圣经信息系列--诗篇[上]》)
唐佑之指出：“在《诗篇》中，这是一首震人心弦的‘悔罪诗’，也是一首最实际感动的‘祈祷诗’，内容语多训诲，道理又那么真实，是我们每个人最需要听的话语。”(《诗中之诗[第五集]：悔罪诗》)
因这篇诗歌具有这样的特殊性，所以它一直在教会崇拜及个人灵修中被广泛使用，继而成为《诗篇》中除了第23篇外最为信徒所熟知、并最受大家欢迎的一篇。
本诗共有19节，可分为四段：
1至5节为第一段，是诗人的认知，表达了他对赦罪之道的理解；
6至11节为第二段．是诗人的祈求，表达了他对赦罪之恩的期盼；
12至17节为第三段，是诗人的承诺，表达了他对赦罪之主的感恩；
18至19节为第四段，是诗人的畅想，表达了他对赦罪之福的信念。
一、认知--对赦罪之道的理解（诗篇51：1--5）
在这篇以认罪为主题的诗歌里，诗人首先表达:了他对赦罪之道的理解。因为他很清楚，只有将认罪的行动建立在对赦罪之道的正确认识上，认罪才有意义，才有果效。在这一段里，诗人谈到了他对赦罪之道的两种认知：一是对上帝之属性与行动的认知；二是对罪恶之危害和性质的认知。
1至2节，是诗人对上帝之属性与行动的认知：“上帝啊，求你按你的慈爱怜恤我，按你丰盛的慈悲涂抹我的过犯。求你将我的罪孽洗除净尽，并洁除我的罪。”
从表面来看，这是一段语气强烈的祈求，但这段祈求的背后，流露出的是诗人对上帝的深刻认识。
第1节使用了希伯来诗歌惯用的同义平行体：“慈爱”与“慈悲”同义，都用以描述上帝的属性，见证了他“有怜悯，有恩典，不轻易发怒，……不长久责备，也不永远怀怒”(参诗103：8--9)的慈父形象；
“怜恤”与“涂抹”同义，都用以描述上帝的行动，见证了他“东离西有多远，他叫我们的过犯离我们也有多远”(参诗103：12)的赦罪之恩。
正是因为诗人对上帝慈爱的属性和赦罪的行动有如此清楚的认识，所以他才会坦然无惧地向上帝认罪。
第2节也使用了同义平行体，“洗除”与“洁除”同义，都是指上帝赦免的行动，用来加强对第1节中的“涂抹”的理解；“罪孽”与“罪”同义，都是指诗人犯下的罪行，用来加强对第1节中的“过犯”的理解。
在这一段里，诗人巧妙地描绘了三幅用以说明上帝之赦免的图画，表达了他对上帝赦免之恩的深刻理解：
第一幅图画是“涂抹”，描述的是在账本中抹去债务的场景，表示这笔债务被彻底免除。《以赛亚书》中，上帝也曾用这个词表示他对以色列人的赦免：“我涂抹了你的过犯，像厚云消散；我涂抹了你的罪恶，如薄云灭没。”(参赛44：22)
第二幅图画是“洗除”，描述的是在清水里洗涤衣物的场景，表示这件衣物已洗涤干净。上帝曾用这样的图画描述以色列人深重的罪行：“你虽用碱、多用肥皂洗濯，你罪孽的痕迹仍然在我面前显出。”(参耶2：22)
